“四軸機械手”是指“選擇性裝配關(guān)節機器臂”，即四軸機械手的手臂部分可以在一個(gè)幾何平面內自由移動(dòng)。機械手的前兩個(gè)關(guān)節可以在水平面上左右自由旋轉。第三個(gè)關(guān)節由一個(gè)稱(chēng)為羽毛的金屬桿和夾持器組成。該金屬感可以在垂直平面內向上和向下移動(dòng)或圍繞其垂直軸旋轉。這種獨特的設計使四軸機械手具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。在包裝應用中，四軸機械手擅長(cháng)高速取放和其他材料處理任務(wù)。
　　六軸機械手比四軸機械手多兩個(gè)關(guān)節，因此有更多的“行動(dòng)自由度”。六軸機械手的第一個(gè)關(guān)節能像四軸機械手一樣在水平面自由旋轉，后兩個(gè)關(guān)節能在垂直平面移動(dòng)。此外，六軸機械手的第一個(gè)關(guān)節能像四軸機械手一樣在水平面自由旋轉，后兩個(gè)關(guān)節能在垂直平面移動(dòng)。此外，六軸機械手有一個(gè)“手臂”，兩個(gè)“腕”關(guān)節，這讓它具有人類(lèi)的手臂和手腕類(lèi)似的能力。六軸機械手更多的關(guān)節意味著(zhù)它們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。它們還可以執行許多由熟練工人才能完成的操作。
　　四軸機械手和六軸機械手的區別比較多，總體來(lái)說(shuō)，四軸機械手是特別為高速取放作業(yè)而設計的，而六軸機械手則提供了更高的生產(chǎn)運動(dòng)靈活性。